一、硬件介绍

机器人型号：FANUC Robot R-1000iA

相机型号：Cognex insight 2000系列智能相机

通讯协议：Ethernet/IP

// 说明：本文采用的通讯方式为：FANUC机器人与Cognex相机直接通讯，该方法是否适用于其他型号的FANUC机器人后续会继续验证。通讯成功后，相机向机械手发送数据，该数据存储在机器人的组GI[*]中。同时，机器人通过GO[*]向相机发送数据。

 

硬件要求：

1、相机：PC端安装Cognex In-Sight Explorer软件。

该软件可从康耐视官网免费下载，下载链接：https://support.cognex.com/zh-cn/downloads/detail/in-sight/3839/1033

2、机器人：需购买1A05B-2600-R784和1A05B-2600-R785协议

 

二、软件配置方法

1、相机：相机上电后，打开In-Sight Explorer软件，在“传感器设置”中按照如下方法配置：

配置完成后保存。

2、机器人：

①检查机器人是否开放R784和R785协议。

检查方法：

②配置机器人Ethernet/IP:

通过示教器，MENU→I/O→Ethernet/IP，按照如下方式配置：

 

 

说明：

1、描述可以任意填写。

2、机器人默认类型为ADP，需要使用示教器切换为SCN。如果机器人没有开放R785协议，则无法切换。

3、启用默认为无效，需改为有效。

4、状态分为离线、待定和运行中三种，默认状态为离线，待全部配置完成后重新启动机器人，启动方式选择冷启动，状态会自动变为运行中。

③机器人输入输出设置

机器人从GI[9]开始接受相机发送的数据，数据长度16位，GI[1]到GI[8]代表的含义待确定。

 GI[]分配如下：

一览界面：

机器人向相机发送数据，从GO[8]开始，长度8位。

GO[]配置如下：

 

 

 机器人I/O信号分配：

DO[145]:触发使能，该信号常亮。

DO[146]：触发拍照

DO[147]：数据使能

 注：触发拍照时，DO[146]置ON，需等待0.5s后，再置OFF。否则会出现机器人收不到数据的情况。